୦୪ ପାୱାର ଡ୍ରାଇଭ୍: ୩-ଫେଜ୍ MOS ବ୍ରିଜ୍ ସନ୍ଧିର ଆଉଟପୁଟ୍ ଟର୍କ କ୍ଷମତା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରେ।

ଚିତ୍ର 5: ତିନି-ଫେଜ୍ ମୋଟର ତାରଗୁଡ଼ିକ MOS ପାୱାର ସେକ୍ସନ ସହିତ କେନ୍ଦ୍ରୀୟ ଭାବରେ ସଂଯୁକ୍ତ, ଏହାର ଚାରିପାଖରେ ନମୁନା ପ୍ରତିରୋଧକ, ଡ୍ରାଇଭର ଏବଂ ଫିଲ୍ଟର ଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକ ସଜାଯାଇଛି।

 

ଏହି ଜଏଣ୍ଟ ଡ୍ରାଇଭରଟି ତିନି-ଫେଜ୍ ବ୍ରଶଲେସ୍ ମୋଟର ପାଇଁ ଡିଜାଇନ୍ କରାଯାଇଛି। ତିନି-ଫେଜ୍ BLDC ମୋଟରଗୁଡ଼ିକର ଉଚ୍ଚ-କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପାଇଁ ସାଧାରଣତଃ ତିନୋଟି ଅର୍ଦ୍ଧ-ସେତୁ ଆବଶ୍ୟକ ହୁଏ, ଯାହା ସର୍ବନିମ୍ନ ଛଅଟି ଶକ୍ତି MOSFET ସହିତ ଏକ ତିନି-ଫେଜ୍ ଇନଭର୍ଟର ଗଠନ କରେ। ଏକାଧିକ ବଡ଼-ପ୍ୟାକେଜ୍ MOS ଡିଭାଇସ୍କରିପାରିବଏହି ସ୍ଥାପତ୍ୟ ସହିତ ସୁସଙ୍ଗତ, ତିନି-ଫେଜ୍ ଆଉଟପୁଟ୍ ସୋଲଡର ପଏଣ୍ଟଗୁଡ଼ିକୁ ଚାରିପାଖରେ ଥିବା PCBA ରେ ଦେଖାଯିବ।

 

ତିନି-ଫେଜ୍ ସେତୁର କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ଯୁକ୍ତିକୁ ନିମ୍ନଲିଖିତ ଭାବରେ ସରଳୀକୃତ କରାଯାଇପାରିବ:

ବ୍ୟାଟେରୀ କିମ୍ବା ବସ୍ ଭୋଲଟେଜକୁ P+ ଏବଂ P- ମାଧ୍ୟମରେ ଫିଡ୍ କରାଯାଏ; MOS ଅର୍ଦ୍ଧ-ସେତୁର ଉଚ୍ଚ-ଗତି ସୁଇଚିଂ DC ଭୋଲଟେଜକୁ ତିନି-ଫେଜ୍ କରେଣ୍ଟରେ ପରିଣତ କରେ;

ତିନି-ଫେଜ୍ କରେଣ୍ଟ ମୋଟର ୱିଣ୍ଡିଂରେ ପ୍ରବାହିତ ହୋଇ ଏକ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଚୁମ୍ବକୀୟ କ୍ଷେତ୍ର ସୃଷ୍ଟି କରେ; ନିୟନ୍ତ୍ରକ ଏନକୋଡର ସ୍ଥିତି ଏବଂ କରେଣ୍ଟ ଫିଡବ୍ୟାକ୍ ଉପରେ ଆଧାର କରି PWM ଡ୍ୟୁଟି ଚକ୍ରକୁ ନିରନ୍ତର ଭାବରେ ଆଡଜଷ୍ଟ କରେ;

ଶେଷରେ ସନ୍ଧିକୁ ଲକ୍ଷ୍ୟ ଟର୍କ, ଗତି କିମ୍ବା ସ୍ଥିତି ବାହାର କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ।

ଏହି ଅଂଶର ଦୁର୍ବଳ ଡିଜାଇନ୍ ଅନେକ ସାଧାରଣ ସମସ୍ୟା ସୃଷ୍ଟି କରିବ: ଅତ୍ୟଧିକ MOS ଗରମ, କମ୍ ଗତିର ଜିଟର, ଗୁରୁତର ଟର୍କ ରିପଲ, ମିଥ୍ୟା ଓଭରକରେଣ୍ଟ ସୁରକ୍ଷା ଟ୍ରିଗରିଂ, ଏବଂ ଏନକୋଡର କିମ୍ବା ଯୋଗାଯୋଗ ସର୍କିଟକୁ ପ୍ରଭାବିତ କରୁଥିବା EMI ହସ୍ତକ୍ଷେପ। ଏହି କାରଣରୁ, ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ପାୱାର ବୋର୍ଡ ଡିଜାଇନ୍ ସାଧାରଣ ଛୋଟ ମୋଟର ଡ୍ରାଇଭର ବୋର୍ଡ ଅପେକ୍ଷା ବହୁତ ଅଧିକ ଚ୍ୟାଲେଞ୍ଜିଂ।

 

ଚିତ୍ର 6: ବୋର୍ଡରେ TLV767 ଭୋଲଟେଜ ନିୟାମକକୁ ଇଣ୍ଡକ୍ଟର, କ୍ୟାପାସିଟର ଏବଂ ଅନେକ କମ୍-ଭୋଲଟେଜ ପାୱାର ଉପାଦାନ ସହିତ ଦେଖାଯାଇପାରିବ।

ପାୱାର ସପ୍ଲାଏ ଟ୍ରି ମଧ୍ୟ ବିଶ୍ଳେଷଣ କରିବା ଯୋଗ୍ୟ। PCB ରେ TLV767 ପରି LDO ନିୟାମକ ଏବଂ "100" ଚିହ୍ନିତ ପାୱାର ଇଣ୍ଡକ୍ଟରଗୁଡ଼ିକ ଦୃଶ୍ୟମାନ। 48V-ରେଟେଡ୍ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକର ପ୍ରୟୋଗ ପରିସ୍ଥିତିକୁ ବିଚାର କରି, ଏହା ଅନୁମାନ କରାଯାଇପାରେ ଯେ କମ୍-ଭୋଲଟେଜ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ କେବଳ LDO ମାଧ୍ୟମରେ ଉଚ୍ଚ ଭୋଲଟେଜରୁ ସିଧାସଳଖ ତଳକୁ ଠେଲି ଦିଆଯିବାର ସମ୍ଭାବନା କମ୍। ଏହା ବଦଳରେ, ନିମ୍ନଲିଖିତ ପରି ଏକ ପାୱାର ସପ୍ଲାଏ ସ୍ଥାପତ୍ୟ ଗ୍ରହଣ କରାଯାଇଛି:

ଉଚ୍ଚ-ଭୋଲଟେଜ ବସ୍ → ଷ୍ଟେପ୍-ଡାଉନ୍ ପରିବର୍ତ୍ତନ ସୁଇଚିଂ → କମ୍-ଭୋଲଟେଜ ରେଳ (5V / 3.3V, ଇତ୍ୟାଦି) → ଦ୍ୱିତୀୟ LDO ନିୟନ୍ତ୍ରଣ / ସ୍ଥାନୀୟ ଶବ୍ଦ ଫିଲ୍ଟରିଂ

ଏହି ଶକ୍ତି ସ୍ଥାପତ୍ୟ ଅଧିକ ଯୁକ୍ତିଯୁକ୍ତ। MCU, ଏନକୋଡର, ସାମ୍ପଲିଫାୟର୍ ଏବଂ ଯୋଗାଯୋଗ ଟ୍ରାନ୍ସସିଭର୍ ପାଇଁ ସଫା, ସ୍ଥିର କମ୍-ଭୋଲଟେଜ୍ ଶକ୍ତି ଆବଶ୍ୟକ, ଯେତେବେଳେ MOS ସ୍ୱିଚ୍ ଏବଂ ମୋଟର ଫେଜ୍ ଲାଇନ୍ ତୀବ୍ର ଶବ୍ଦ ସୃଷ୍ଟି କରେ। ଯଦି କମ୍-ଭୋଲଟେଜ୍ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ଯୋଗାଣରେ ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ ଆଣ୍ଟି-ହସ୍ତକ୍ଷେପ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ନାହିଁ, ତେବେ ଦେଖାଯାଉଥିବା ପ୍ରଥମ ତ୍ରୁଟିଗୁଡ଼ିକ ସାଧାରଣତଃ ମୋଟର ତ୍ରୁଟି ନୁହେଁ, ବରଂ ହଠାତ୍ କୋଣ ଜମ୍ପ୍, ଯୋଗାଯୋଗ ଡ୍ରପ୍ଆଉଟ୍ କିମ୍ବା ଡ୍ରିଫ୍ଟିଂ କରେଣ୍ଟ ସାମ୍ପଲିଂ ରିଡିଂ।

୦୫ କରେଣ୍ଟ ଏବଂ ତାପମାତ୍ରା ସେନ୍ସିଂ: ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକୁ ପ୍ରକୃତ ସମୟରେ ଆଉଟପୁଟ୍ ଟର୍କ ନିରୀକ୍ଷଣ କରିବାକୁ ପଡିବ

 

ଚିତ୍ର 7: ତିନି-ଫେଜ୍ ପାୱାର ସେକ୍ସନ ତଳେ ଏକାଧିକ R001 କମ୍-ମୂଲ୍ୟ ସେନ୍ସ ପ୍ରତିରୋଧକ ଅବସ୍ଥିତ।

ଏହି ବୋର୍ଡରେ R001 ଉପାଦାନଗୁଡ଼ିକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ, ଯାହା ମୋଟର ଫେଜ୍ କରେଣ୍ଟ କିମ୍ବା ବସ୍ କରେଣ୍ଟ ମାପିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ମିଲିଓହମ୍-ସ୍ତରୀୟ ନିମ୍ନ-ମୂଲ୍ୟ ସେନ୍ସ ରେଜିଷ୍ଟର (ସାଧାରଣତଃ 1 mΩ) ପ୍ରତିନିଧିତ୍ୱ କରେ। କରେଣ୍ଟ ସେନ୍ସିଂ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣର ମୂଳ ଗଠନ କରେ, କାରଣ ଏକ BLDC ମୋଟରର ଆଉଟପୁଟ୍ ଟର୍କ ଏହାର ଫେଜ୍ କରେଣ୍ଟ ସହିତ ଦୃଢ଼ ଭାବରେ ସହସମ୍ବନ୍ଧିତ।

ଅନ୍ୟ ଶବ୍ଦରେ, ନିୟନ୍ତ୍ରକ ସନ୍ଧିର ଟର୍କ ଆଉଟପୁଟ୍ "ଅନୁମାନ" କରେ ନାହିଁ; ବରଂ, ଏହା ସେନ୍ସ ରେଜିଷ୍ଟରଗୁଡ଼ିକ ମଧ୍ୟରେ କ୍ଷୁଦ୍ର ଭୋଲଟେଜ ଡ୍ରପ୍ ମାପି କରେଣ୍ଟ ଗଣନା କରେ:

ସେନ୍ସ ରେଜିଷ୍ଟର ଉପରେ ଭୋଲଟେଜ ଡ୍ରପ୍ → ଆମ୍ପ୍ଲିଫିକେସନ୍ ଏବଂ ଫିଲ୍ଟରିଂ → ADC ସାମ୍ପଲିଂ → ବର୍ତ୍ତମାନର ଗଣନା → FOC ଟର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ

ଏହି ସିଗନାଲ ଶୃଙ୍ଖଳାର ସଠିକତା ସିଧାସଳଖ ପ୍ରଭାବିତ କରେ:

ଟର୍କ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ସଠିକତା: ଯଦି ବର୍ତ୍ତମାନର ଆକଳନ ଭୁଲ ଥାଏ, ତେବେ ଟର୍କ ଆଉଟପୁଟ୍ ଭୁଲ ହେବ।

କମ୍ ଗତିର ସ୍ମୁଥନେସ୍: ଅଧିକ ନମୁନା ଶବ୍ଦ କମ୍ ଗତିରେ କମ୍ପନ ସୃଷ୍ଟି କରେ।

ଅତ୍ୟଧିକ କରେଣ୍ଟ ସୁରକ୍ଷା: ଧୀର ପ୍ରତିକ୍ରିୟା MOSFET ଗୁଡ଼ିକୁ ନଷ୍ଟ କରିପାରେ, ଯେତେବେଳେ ଅତ୍ୟଧିକ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ ସେଟିଂସ୍ ମିଥ୍ୟା ସୁରକ୍ଷା ଟ୍ରିଗର ସୃଷ୍ଟି କରେ।

ତାପଜ ପରିଚାଳନା ରଣନୀତି: ନିରନ୍ତର ଉଚ୍ଚ କରେଣ୍ଟ ମୋଟର ୱିଣ୍ଡିଂ, MOSFET ଏବଂ କରେଣ୍ଟ-ସେନ୍ସ ପ୍ରତିରୋଧକଗୁଡ଼ିକରେ ଏକକାଳୀନ ତାପମାତ୍ରା ବୃଦ୍ଧି କରିଥାଏ।

ଲେଆଉଟ୍ ଦୃଷ୍ଟିକୋଣରୁ, MOSFET ଏବଂ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ୱାୟାରିଂ ନିକଟରେ କରେଣ୍ଟ-ସେନ୍ସ ପ୍ରତିରୋଧକ ରଖିବା ଦ୍ୱାରା ଉଚ୍ଚ-ଧାରାର ଲୁପ୍ ଛୋଟ ହୋଇଥାଏ, ଯାହା ପରଜୀବୀ ପ୍ରେରଣା ଏବଂ ନମୁନା ତ୍ରୁଟିକୁ ହ୍ରାସ କରିବାରେ ସାହାଯ୍ୟ କରେ। ପ୍ରତ୍ୟେକ ପର୍ଯ୍ୟାୟ ନିକଟରେ ବହୁ ସଂଖ୍ୟକ ଛୋଟ ପ୍ରତିରୋଧକ ଏବଂ କ୍ୟାପାସିଟର ବ୍ୟବସ୍ଥା କରାଯାଇଛି, ସାଧାରଣତଃ ଗେଟ୍ ଡ୍ୟାମ୍ପିଂ, ନମୁନା ଫିଲ୍ଟରିଂ, ଡ୍ରାଇଭର ସ୍ଥିରୀକରଣ ଏବଂ ସ୍ଥାନୀୟ ଡିକପଲିଂ ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ।

ତାପମାତ୍ରା ଚିହ୍ନଟ ମଧ୍ୟ ସମାନ ଭାବରେ ଅପରିହାର୍ଯ୍ୟ। ମୋଟର NTC ଲେବଲ୍ ମୋଟର ଭିତରେ କିମ୍ବା ୱିଣ୍ଡିଂ ନିକଟରେ ସ୍ଥାପିତ ଏକ ଥର୍ମିଷ୍ଟରକୁ ସୂଚିତ କରେ। ହ୍ୟୁମାନୋଇଡ୍ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧି ପାଇଁ, କମ୍-ସ୍ପିଡ୍ ହାଇ-ଟର୍କ କାର୍ଯ୍ୟ, ଦୀର୍ଘ ସମୟ ଧରି ସ୍ଥିର ଧରି ରଖିବା ଏବଂ ଠିଆ ହେବା କିମ୍ବା ବସିବା ସମୟରେ କ୍ଷଣସ୍ଥାୟୀ ପ୍ରଭାବ ଏସବୁ ଯଥେଷ୍ଟ ତାପମାତ୍ରା ବୃଦ୍ଧି ସୃଷ୍ଟି କରେ। NTC ନିୟନ୍ତ୍ରକକୁ ତିନୋଟି ପ୍ରମୁଖ ତାପମାତ୍ରା-ଆଧାରିତ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରେ:

ବିଦ୍ୟୁତ୍ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ସୀମାବଦ୍ଧତା: ତାପମାତ୍ରା ବୃଦ୍ଧି ପାଇଲେ ସର୍ବାଧିକ ଆଉଟପୁଟ୍ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ବିଦ୍ୟୁତ୍ ହ୍ରାସ କରନ୍ତୁ; ହ୍ରାସ: ନିରନ୍ତର ଭାରୀ ଭାର ତଳେ ସର୍ବାଧିକ ଟର୍କକୁ କ୍ୟାପ୍ କରନ୍ତୁ;

ସୁରକ୍ଷା ସଟଡାଉନ୍: ତାପମାତ୍ରା ସୁରକ୍ଷା ସୀମା ଅତିକ୍ରମ କରିବା ପରେ ଫଲ୍ଟ ମୋଡ୍ ପ୍ରବେଶ କରନ୍ତୁ।

ଏହା ମଧ୍ୟ ଏକ ମୌଳିକ କ୍ଷମତା ଯାହା ବୃତ୍ତିଗତ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକରେ ରହିବା ଆବଶ୍ୟକ। ତାପମାତ୍ରା ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବିନା, ସନ୍ଧି ଏହାର ଉଚ୍ଚ ଶିଖର ଟର୍କ ରେଟିଂ ସତ୍ତ୍ୱେ ଦୀର୍ଘ ସମୟ ପାଇଁ ନିର୍ଭରଯୋଗ୍ୟ ଭାବରେ କାର୍ଯ୍ୟ କରିପାରିବ ନାହିଁ।

06 ସ୍ଥିତି ଚିହ୍ନଟ: ଡୁଆଲ୍ ମ୍ୟାଗ୍ନେଟିକ୍ ଏନକୋଡର ଏବଂ ଗିଅର୍ସ ଏକକ-ଟର୍ଣ୍ଣ କୋଣକୁ ମଲ୍ଟି-ଟର୍ଣ୍ଣ ପୋଜିସନ ରିଡିଂରେ ରୂପାନ୍ତର କରନ୍ତି।

PCBA ଅପସାରଣ କରିବା ପରେ, ପଛ ପାର୍ଶ୍ୱରେ ଛୋଟ ଗିଅର ଗଠନର ଏକ ସେଟ୍ ଦେଖାଯାଇପାରିବ। ଏଗୁଡ଼ିକ ମୁଖ୍ୟ ହ୍ରାସ ଗିଅର ନୁହେଁ, ବରଂ କୋଣ ଚିହ୍ନଟ ପାଇଁ ଡିଜାଇନ୍ କରାଯାଇଥିବା ସହାୟକ ଯନ୍ତ୍ରପାତି।

 

ଚିତ୍ର 8: ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବୋର୍ଡର ବିପରୀତ ପାର୍ଶ୍ୱରେ ଗିଅର୍ ଏବଂ ଚୁମ୍ବକୀୟ ଏନକୋଡର କ୍ଷେତ୍ର

 

ଚିତ୍ର 9: କେନ୍ଦ୍ରୀୟ ଶାଫ୍ଟର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଦୁଇଟି ସଂଲଗ୍ନ ପିନିଅନ୍ ଗିଅର୍‌ଗୁଡ଼ିକୁ ସମକାଳୀନ ଭାବରେ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କରିବାକୁ ପ୍ରେରଣା ଦିଏ।

ଗଠନମୂଳକ ଭାବରେ, କେନ୍ଦ୍ରୀୟ ଶାଫ୍ଟର ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଦୁଇଟି ଛୋଟ ଗିଅରକୁ ଚଲାଇଥାଏ। ପ୍ରତ୍ୟେକ ଛୋଟ ଗିଅରର କେନ୍ଦ୍ରରେ ଏକ ଚୁମ୍ବକୀୟ ଉପାଦାନ ଲଗାଯାଇଥାଏ, PCBA ର ପଛ ପାର୍ଶ୍ୱରେ ମେଳ ଖାଉଥିବା ସ୍ଥିତିରେ ଚୁମ୍ବକୀୟ ଏନକୋଡର IC ଲଗାଯାଇଥାଏ। ଚୁମ୍ବକୀୟ ଏନକୋଡରଗୁଡ଼ିକ ଚୁମ୍ବକୀୟ କ୍ଷେତ୍ରର କୋଣୀୟ ପରିବର୍ତ୍ତନ ମାପ କରନ୍ତି, ଅପ୍ଟିକାଲ୍ ଗ୍ରେଟିଂ ଡିସ୍କର ଆବଶ୍ୟକତାକୁ ଦୂର କରନ୍ତି। ସେମାନେ ସାମାନ୍ୟ ତେଲ ପ୍ରଦୂଷଣ ଏବଂ ଧୂଳି ପ୍ରତି ସହନଶୀଳ, ଯାହା ସେମାନଙ୍କୁ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ଭାବରେ ଆବଦ୍ଧ ରୋବୋଟ୍ ସନ୍ଧି ପାଇଁ ଅଧିକ ଉପଯୁକ୍ତ କରିଥାଏ।

 

ଚିତ୍ର ୧୦: ଡୁଆଲ୍-ଗିଅର୍ ଏବଂ ଡୁଆଲ୍-ଏନକୋଡର ଗଠନ କୋଣୀୟ ରିଜୋଲ୍ୟୁସନକୁ ଉନ୍ନତ କରେ ଏବଂ ମଲ୍ଟି-ଟର୍ଣ୍ଣ ସ୍ଥିତି ଚିହ୍ନଟକୁ ସକ୍ଷମ କରେ।

ଏଠାରେ ସବୁଠାରୁ ଆକର୍ଷଣୀୟ ହେଉଛି "ଡୁଆଲ୍-ଗିଅର୍ + ଡୁଆଲ୍ ମ୍ୟାଗ୍ନେଟିକ୍ ଏନକୋଡର" ବିନ୍ୟାସ। ଏହାର ମୂଲ୍ୟ ଉଚ୍ଚ ସଠିକତା ପାଇଁ କେବଳ ଦ୍ୱିତୀୟ ସେନ୍ସର ଯୋଡିବାଠାରୁ ବହୁତ ଅଧିକ; ଏହା ଏକ ମଲ୍ଟି-ଟର୍ଣ୍ଣ ଆବସୋଲ୍ୟୁଟ୍ ପୋଜିସନ୍ ଏନକୋଡିଂ ସ୍କିମ୍ ଅନୁଭବ କରିବା ପାଇଁ ଇଞ୍ଜିନିୟର୍ଡ ହୋଇଛି:

ଗୋଟିଏ ଚୁମ୍ବକୀୟ ଏନକୋଡର ୦–୩୬୦° ମଧ୍ୟରେ କୋଣଗୁଡ଼ିକୁ ସଠିକ୍ ଭାବରେ ମାପ କରେ;

ତଥାପି ଏକ ସନ୍ଧି ଅନେକ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ କରିପାରେ, ଏବଂ ଏକକ-ଘୂର୍ଣ୍ଣ ଏନକୋଡର ନିଜେ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସଂଖ୍ୟା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରିପାରିବ ନାହିଁ;

ଯଦି ଦୁଇଟି ଗିଅରରେ ଦାନ୍ତ ଗଣନା କିମ୍ବା ଗିଅର ଅନୁପାତ ଭିନ୍ନ ଥାଏ, ତେବେ ସେମାନେ ଏକ ଭର୍ନିୟର ଭଳି ସହସଂବନ୍ଧ ଗଠନ କରନ୍ତି;

ଦୁଇଟି କୋଣୀୟ ପାଠକୁ ମିଶ୍ରଣ କରି, ନିୟନ୍ତ୍ରକ ଏକ ବହୁ ବ୍ୟାପକ ପରିସର ଉପରେ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ସ୍ଥିତି ଗଣନା କରେ।

ଏହି ଗଠନ ମାନବୀୟ ରୋବୋଟଗୁଡ଼ିକୁ ବହୁତ ମୂଲ୍ୟ ପ୍ରଦାନ କରେ। ପାୱାର-ଅଫ୍ ପରେ, ଗୋଡ, ବାହୁ କିମ୍ବା କଟି ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକ ବାହ୍ୟ ଶକ୍ତି ଦ୍ୱାରା ବିସ୍ଥାପିତ ହୋଇପାରେ। ପୁନଃ ପାୱାରିଂ ପରେ, ବ୍ୟାପକ ହୋମିଂ ଗତିବିଧି ଆବଶ୍ୟକ କରୁଥିବା ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକ କମ୍ ଦକ୍ଷତାର ଶିକାର ହୁଅନ୍ତି ଏବଂ ସୁରକ୍ଷା ବିପଦ ସୃଷ୍ଟି କରନ୍ତି। ମଲ୍ଟି-ଟର୍ଣ୍ଣ ଆବସୋଲ୍ୟୁଟ୍ ପୋଜିସନ୍ ସେନ୍ସିଂ ପାୱାର ପୁନଃସ୍ଥାପିତ ହେବା ମାତ୍ରେ ସନ୍ଧିଗୁଡ଼ିକୁ ତୁରନ୍ତ ପୋଜିସନ୍ ଡାଟା ପୁନରୁଦ୍ଧାର କରିବାକୁ ଅନୁମତି ଦିଏ।